Учим робота ехать прямо
На следующей неделе занятия младшей группы будут напоминать Гран-при "Формулы-1": мы будем устраивать соревнования гоночных болидов! Роботы должны будут проехать прямо из конца в конец зала (а это почти десять метров!). Мы уже пробовали проводить такие заезды в сентябре, но большинство роботов не хотело ехать по прямой, они упорно сворачивали то направо, то налево. Как же добиться от робота стабильной езды?
Первое, что может помочь - это хорошая конструкция. В четверг, если всё пройдёт по плану, мы научимся работать в LEGO Digital Designer, и я объясню, как создать прочную и устойчивую конструкцию гоночного болида. Если нам нужно ехать только прямо, и поворачивать не придётся, то можно обойтись одним мотором или соединить несколько моторов осями, чтобы один из них не обгонял другой. Также может помочь установка задних колёс с шинами: на поворотах они мешают, а вот при езде прямо помогают не сбиться с пути.
Но конструкция - это ещё не всё. Пол у нас в клубе кривой, и даже самый устойчивый робот может начать вилять на кочках. Чтобы вернуться на путь истинный, можно использовать датчики.
Это, конечно, тема далеко не первых занятий, но мы всё-таки попробуем написать П-регулятор на гироскопе. Движение по прямой - это тот случай, когда настраивать вообще ничего не надо, достаточно просто подключить провод в правильное место. Работает это так:
У нас в программе всего три блока (кроме блока "Начало"). Что это за блоки?
Большой блок - "Цикл", мы его уже видели на занятиях: он повторяет всё, что находится внутри него.
Правый блок внутри цикла - "Рулевое управление" в режиме "Включить": запускает два мотора на полную мощность и указывает, насколько надо поворачивать.
Левый блок - "Гироскопический датчик", с ним мы ещё не работали. Он находится в жёлтой вкладке. У него выбран режим "Измерение угла".
Обратите внимание, что блоки "Гироскопический датчик" и "Рулевое управление" соединены проводком. Датчик измеряет угол поворота, и робот поворачивается точно на такой же угол.
Эта программа будет работать как надо только в том случае, если мы правильно подключили моторы. Тогда робот, слегка повернув направо, почувствует это и начнёт поворачивать налево; и наоборот, если его занесёт влево, он повернёт чуть правее. Гироскоп работает именно так - измеряет отклонение от стартового направления.
Если же мы подключим моторы наоборот (перепутаем правый и левый), то робот начнёт вести себя иначе. Подумайте, что может пойти не так, и напишите в комментариях, как будет вести себя робот в этом случае.